２つの画像におけるの投影点を,とし、それを対応付ける行列を求めます。を基本行列と呼び、以下が成り立ちます[1]。 の表すもの ,,の位置関係を図示するとFig1のようになっています。 Fig1. ,,の位置関係はを回転、平行移動することで表すことができるので、…