理論 ある３次元上の点をカメラ内部パラメータ行列とカメラ外部パラメータ行列を用いて画像上に投影した点をとすると、以下の関係が成り立ちます[1]。 または、 はスケール調整の定数です。カメラ内部行列の,はそれぞれピクセル単位の焦点距離、,は画像中心…